گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط سیستم های رباتیک با استفاده از روش انحصار-نیرو که قابلیت گرفتن پایدار جسم با حداقل نیروی عمودی ممکن را ایجاد نماید، نیاز به الگوریتم کنترلی پیشرفته ای دارد. اکثر الگوریتم های پیشنهادی قبلی احتیاج به اندازه گیری شتاب و سرعت نسبی دارند که انجام آن در عمل، مشکل می باشد. تحقیق حاضر مسئله گرفتن و جابجایی جسم را در دو گام اصلی بررسی نموده است، در گام اول مسئله گرفتن تو...

روش مشخصه­های تنش برای تخمین فشار جانبی مقاوم خاک بر دیوارهای حایل در حالت استاتیکی و دینامیکی استفاده شده است. حالت لرزه‌ای، با اعمال ضرایب شبه‌استاتیکی افقی و عمودی زلزله به مسئله اعمال شده است. معادلات تعادل بر روی خطوط مشخصه­های تنش و شرایط مرزی مقاوم روی زمین و دیوار حایل بیان شده است. برای حل معادلات تعادل تنش از روش تفاضل محدود استفاده شده است. برای تحلیل دیوار حایل و حل شبکه مشخصه­ها بر...

خواص اصطکاکی دانه­ها و به خصوص گندم نقش مهمی در تعیین مشخصات مخازن، مجاری انتقال، خشک­کن­ها، سیلوها و تجهیزاتی دارد که این دانه­ها در آن جریان دارند.  در این تحقیق به بررسی ضریب اصطکاک داخلی و زاویة استقرار دانة 3 رقم متداول گندم (سرداری،گاسپارد، و سای سوتر) در 4 سطح رطوبتی (12، 15، 18، و 21 درصد) پرداخته شد.  برای اندازه گیری ضریب اصطکاک خارجی ارقام فوق در سطوح رطوبتی مذکور، از 4 سطح تماس (ورق...

در این تحقیق، یک کنترل کننده به روش فازی تطبیقی بر پایه رویتگر برای سیستم ترمز ضد قفل ارائه می گردد. ابتدا با استفاده از مدل اصطکاک داخلی لاگر در مدل 4/1 خودرو، مشخصات جاده تخمین زده می شود. سپس با استفاده از نتایج تخمین مشخصات جاده، مقدار لغزش بهینه بدست می آید. لازم به ذکر است که در لغزش بهینه، حداکثر اصطکاک طولی بین تایر و جاده ایجاد شده و خودرو در کمترین مسافت ممکن متوقف می گردد. با توجه به...

در این تحقیق، یک کنترل‌کننده به روش فازی تطبیقی بر پایه رویتگر برای سیستم ترمز ضد قفل ارائه می‌گردد. ابتدا با استفاده از مدل اصطکاک داخلی لاگر در مدل 4/1 خودرو، مشخصات جاده تخمین زده می‌شود. سپس با استفاده از نتایج تخمین مشخصات جاده، مقدار لغزش بهینه بدست می‌آید. لازم به ذکر است که در لغزش بهینه، حداکثر اصطکاک طولی بین تایر و جاده ایجاد شده و خودرو در کمترین مسافت ممکن متوقف می‌گردد. با توجه به...

استفاده از محلول کلرید کلسیم اشباع (cacl2) برای افزایش مقاومت خاکهای ریز دانه یک روش جدید است که در آن یو ن کلسیم از طریق نفوذ محلول در میان ذرات خاک تحت نیروی ثقلی وارد خاک می شود و با ذرات خاک واکنش می دهد. این واکنش یا به شکل واکنش های پوزولانی است و یابه صورت اصلاح کاتیونی که با ورود یون به لایه دوگانه انجام می شود. این فرآیند باعث افزایش چسبندگی و مقاومت برشی خاک می شود. در این تحقیق یک سر...

در این تحقیق ابتدا پارامترهای ژئومکانیکی سنگ های میزبان خط جنوبی مترو اصفهان بررسی شده است. سپس هدف از ابزاربندی تشریح شده و ابزارهای نصب شده در خط مذکور معرفی و برخی از نتایج ابزارها، ارائه شده است. روش های انجام تحلیل برگشتی و بهینه سازی آن بیان و مزایا و معایب هر روش بررسی شده است. در ادامه به نحوه مدل سازی عددی به صورت سه بعدی اشاره شده است. تحلیل برگشتی برای تعیین پارامترهای مدول تغییر شکل...

چکیده: در این مقاله پس از معرفی مختصری از شبیه‌ساز سمت دانشگاه صنعتی امیرکبیر به استخراج روابط حاکم بر آن پرداخته می‌شود. به‌دلیل وجود اصطکاک در یاتاقان‌های شبیه‌ساز سمت، در دینامیک شبیه‌ساز از مدل اصطکاک ویسکوز برای مدل‌سازی اصطکاک در یاتاقان‌ها استفاده می‌شود. هدف این مقاله طراحی یک کنترل‌کنندۀ وضعیت تطبیقی برای کنترلشبیه‌ساز سمت و تخمین ضرایب اصطکاک ویسکوز یاتاقان‌ها می‌باشد. به‌منظور جلوگیر...

خواص اصطکاکی دانه­ها و به خصوص گندم نقش مهمی در تعیین مشخصات مخازن، مجاری انتقال، خشک­کن­ها، سیلوها و تجهیزاتی دارد که این دانه­ها در آن جریان دارند.  در این تحقیق به بررسی ضریب اصطکاک داخلی و زاویة استقرار دانة 3 رقم متداول گندم (سرداری،گاسپارد، و سای سوتر) در 4 سطح رطوبتی (12، 15، 18، و 21 درصد) پرداخته شد.  برای اندازه گیری ضریب اصطکاک خارجی ارقام فوق در سطوح رطوبتی مذکور، از 4 سطح تماس (ورق...

تخمین ضریب اصطکاک در لوله‌ها در بسیاری از مسائل مهندسی آب و فاضلاب، مانند توزیع سرعت و تنش برشی، فرسایش، انتقال رسوب و افت هد، اهمیت ویژه‌ای دارد. در تحلیل این‌گونه مسائل با دانستن ضریب اصطکاک، می‌توان تخمین دقیق‌تری از آنها به‌دست آورد. در این تحقیق به‌منظور تخمین ضریب اصطکاک در لوله‌ها با استفاده از سیستم تطبیقی استنتاج فازی- عصبی، روش افراز شبکه‌ای مورد استفاده قرار گرفت. برای آموزش و تست مد...